Taekwon-Do har utvecklats från gamla Koreanska kampsorter som Dan-Soo, Taekyon samt Karate och Kung-Fu. 
Taekwon-Do som egen kampkonst grundades av General Choi Hong Hi 11:e Aprill 1955, och 22 Mars 1966 grundade han också International Taekwon-Do Fedaration (ITF).
Tae betyder fot, Kwon betyder hand och Do står för moralen och livssynen. Tae (fot) är de pripmära i sporten. Inte i någon annan budosport används sparkar så stor uträckning som i Taekwon-Do. Kwon (hand) är också betydelsefull i blockeringar och slag men Do, dvs livssynen, är trots allt viktigast för att kunna nå fram till helheten i Taekwon-Do.